В 1906 г. окончил Московское высшее техническое училище. В 1929-1940 гг. - профессор Военно-воздушной академии им. Н.Е. Жуковского. В 1930-1949 гг. - заведующий кафедрой теории механизмов в Московском станко-инструментальном институте. В 1937-1953 гг. работал в лаборатории механизмов и машин-автоматов и автоматических линий в Институте машиноведения АН СССР. В 1938 г. дал классификацию механизмов, которая способствовала развитию кинематики и кинетостатики механизмов. В 1940-1945 гг. разработал теорию сферических механизмов, основанных на использовании аналогии между плоскими и сферическими механизмами. Часть работ посвящена теории и расчёту зубчатых механизмов.

Умер в 1956 в Москве.